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桁架機械手在自動化生產線中的好處

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桁架機械手在自動化生產線中的好處

2021-08-03

我國柔性加工自動生產線的技術水平和檔次,較國外的差距還很明顯,國外采用桁架機械手輸送的柔件加工自動生產線較為普遍,而國內卻為數不多,而且多數來用國外公司設設計的生產線。


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   桁架機械手的結構與特點

   桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。一般也稱直角坐標型機械手它的主體部分通常采用龍門式結構,由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成,Z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動,驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材,在橫梁上安裝有導軌和齒條,通過滾輪與導軌接觸,整個機械手都在上面。


   由于桁架機械手輸送的速度快,加速度大,加減速時間短。當輸送較重的工件時,慣性大。因此,伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力,支撐元件也要具有足夠的剛性及強度。只有這樣,才能使伺服電動機滿足桁架機工機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。


   在選擇合適伺服電動機的情況下,根據物料運動的距離和運行節拍,計算出伺服系統的位移和軌跡并對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令,經變化、放大并調整處理后,傳逃給運動單元,通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測,在高速搬運過程中,運動部件在極短的時間內到達給定的速度,并能在高速行程中瞬間準停,通過高分辨式編碼器的插補運算,控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。


   在選擇桁機械手要根據被輸送工件的質量,加工的節拍來選取。機械手的手臂,夾持方式,則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來設計。


   機械手能夠借助可編程序來處理和執行任務。機械手主要由手臂、回轉裝置、運動部件和驅動部件組成。通過對工件外形或工件定位支撐點定位夾持工件。夾持定位模塊可根據產品質量和外形的大小采用系列化設設計。機械手的夾持定位模塊安裝方式相,針對不冋系列的工件,只需切換相應的夾持定位模塊即可,滿足快速切換的需要并民提升了桁架機械手的柔性化。


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