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助力機械手廠家分享助力機械手?的構成

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助力機械手廠家分享助力機械手?的構成

2021-06-05

助力機械手廠家

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大局部組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,依據被抓持物件的外形、尺寸、重量、資料和作業請求而有多種構造方式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、挪動或復合運動來完成規則的動作,改動被抓持物件的位置和姿態。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自在度。為了抓取空間中恣意位置和方位的物體,需有6個自在度。自在度是機械手設計的關鍵參數。自在度越多,機械手的靈敏性越大,通用性越廣,其構造也越復雜。普通專用機械手有2~3個自在度。控制系統是經過對機械手每個自在度的電機的控制,來完成特定動作。同時接納傳感器反應的信息,構成穩定的閉環控制。控制系統的中心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,經過對其編程完成所要功用。

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