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探究桁架式機器人的結構特點。

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探究桁架式機器人的結構特點。

2020-11-24


桁架機械手


桁架式機器人在工業自動化消費線上,工件經常需求在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上完成機床上下料,普遍采用通用工業機器人機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程,但價錢昂貴,在搬運途徑較為簡單的情況下運用不經濟。目前,桁架式機械手適用于機床加工工位定位精度懇求較高,但搬運動作又較為簡單的上下料環節的機械手。


桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來完成的。由于直線運動易于完成全閉環的位置控制,所以,桁架式機器人有可能抵達很高的位置精度(μm級)。為了完成一定的運動空間,桁架式機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。桁架式機器人的工作空間為一空間長方體。


桁架包括若干龍門結構的支撐部,在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁,桁架式機械手為三個自由度機械手,桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件,垂直運動組件的底部銜接有三爪夾持器,水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條,齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。


桁架式機器人結構簡單可靠,本錢低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合,增加了機械工作載荷、進步了運轉平穩性。桁架機械手其結構簡單、本錢低廉、精度較高,完成將工件在流水線與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。


機床上下料機器人采用工業機器人替代人工,完成加工中、數控車床、沖壓、鍛壓等機床在加工過程中工件的取件、傳送、裝卸等一系列工序任務,完成車間消費線的少人或無人化,從而降低消費本錢,進步工效和產質量量,提升企業的經濟效益。


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