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桁架機械手的結構和動作原理

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桁架機械手的結構和動作原理

2020-10-22


桁架機械手


前面我們有了解過桁架機械手的組成部分,可從中了解到此設備的組成部分有這些:結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及操控柜。且桁架機械手首要實現機床制作過程的完全自動化,并選用了集成加工技術,且適用于出產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。那么桁架機械手的結構和動作原理別離是什么呢?下面一起了解下!

結構如下:

桁架機械手首要由主體、驅動系統和操控系統三個基本部分組成。依照機器人結構可以分為直角坐標型,機械手沿二維直角坐標系移動。其主體部分通常選用龍門式結構,由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成,z向的直線運動皆為溝通伺服電動機經過蝸輪減速器驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作翻滾,驅動移動部件沿導軌快速運動。而移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕,滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用的是方鋼型材,在橫梁上裝置有導軌和齒條,經過滾輪與導軌觸摸,整個機械手都懸掛在其上。

在國內的機械加工中,現在許多都是使用專機或人工進行機床上下料的方法,可是跟著社會的前進和發展,科技的日益前進,以及產品更新換代的加快,專機和人工有許多的缺乏,且占地面積大,柔性不夠,生存效率低下,等等現已不能滿意大批量出產的需求。

動作原理如下:

因為桁架機械手運送的速度快,加速度大,加減速時間短。當運送較重的工件時,慣量大,因而,伺服驅動電機要有滿意的驅動和制動的才能,支撐元件也要有滿意的剛度及強度。只有這樣,才能使伺服電動機滿意桁架機械手運送的高響應、高剛度及高精度要求。

在挑選合適的伺服電動機的情況下,要依據物料運動的間隔和運轉節拍,計算出伺服系統的位移和軌道,對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手依據接收到的位移、速度指令,經變化、擴大并調整處理后,傳遞給運動單元,經過光纖傳感器對運轉狀態進行實時檢測,在高速轉移過程中,運動部件在極短的時間內達到給定的速度,并能在高速行程中瞬間準停,經過高分辯率肯定式編碼器的插補運算,操控機械差錯和測量差錯對運動精度的影響。因為被運送的工件不同,質量也不同,因而,桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時,依據被運送工件的質量,加工的節拍來選取。但機械手的手臂,夾持方法,則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來規劃。



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