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桁架式機械手作業原理

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桁架式機械手作業原理

2020-09-15


桁架機械手


桁架式機械手的作業原理:

在程序控制的條件下,選用氣壓傳動辦法,來完結執行組織的相應部位發作規矩需求的,有次第,有運動軌道,有必定速度和時間的動作。一起按其控制系統的信息對執行組織宣布指令,必要時可對機械手的動作進行監督,當動作有過錯或發作毛病時即宣布報警信號。方位檢測設備隨時將執行組織的實踐方位反饋給控制系統,并與設定的方位進行比較,然后通過控制系統進行調整,從而使執行組織以必定的精度到達設定方位。

使用實現上下料動作一般要通過如下進程:

1)桁架式機械手的上料進程的動作:

數控機械手臂沿X軸運動到工件取料方位的上方后停止,然后Z軸向下運動使打開的手爪剛好能捉住工件,閉合手爪捉住工件后,使Z軸再向上運動到指定高度,然后再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方,然后Z軸向下運動把工件裝入卡盤或工裝內。然后卡盤夾緊,Z軸上升到超出機床防護罩上方,X軸再運動到等候方位等候機床完結工件的加工。

2)桁架式機械手下料進程的動作:

完結工件加工后,X軸運動到卡盤的正上方,Z軸向下運動使手爪剛好能捉住工件,然后給氣壓使手爪兼并捉住工件,卡盤松開,Z軸向上運動到適宜的高度,然后沿X軸方向運動直至Z軸到放料方位,Z軸下降到放料點,打開手爪放料完結后提升Z軸,再轉入下一個上料進程。

以上動作組織的途徑需要與桁架式機械手配套的上下料組織如料盤、卡盤等的方位在同一條直線上,這樣才干滿意機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿意,可認為機械臂再增加一個Y軸,這樣數控機械臂能夠就能夠進行X-Y-Z三軸三維運動了,靈敏度能夠大大增強。

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